HALCON 23.05.0.0 / HALCON 算子参考 / 类
类类 | | 算子

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HPose (Class)

名称

HPose姿态 — 代表具有 7 个参数的刚性三维变换（ 3 个用于旋转，3 个用于平移，1 个用于描述类型）。

构造函数

CreatePose创建姿态    创建三维姿态。

方法

BinocularCalibration双目标定    确定双目立体系统的所有相机参数。
BinocularDistance双目距离    使用相关技术计算校正后的立体图像对的距离值。
BinocularDistanceMg双目距离多重网格    使用多重网格方法计算校正后的立体图像对的距离值。
BinocularDistanceMs双目距离多线扫描    使用多扫描线优化计算校正后的立体图像对的距离值。
CamParPoseToHomMat3d相机参数姿态至齐次矩阵三维    将内部相机参数和三维姿态转换至 3×4 投影矩阵。
CameraCalibration相机标定    通过同时最小化过程确定所有相机参数。
ContourToWorldPlaneXld轮廓至世界平面扩展线描述    将 XLD 轮廓变换到世界坐标系的平面 z=0 中。
ConvertPoseType转换姿态类型    更改三维姿态的描述类型。
CreateCalibDescriptorModel创建标定描述符模型    创建用于标定透视匹配的描述符模型。
CreateCamPoseLookAtPoint创建相机姿态观察点    从相机中心和观察方向创建三维相机姿态。
CreatePlanarCalibDeformableModel创建平面标定可变形模型    创建可变形模型以进行标定的透视匹配。
CreatePlanarCalibDeformableModelXld创建平面标定可变形模型扩展线描述    准备一个可变形模型，用于从 XLD 轮廓进行平面标定匹配。
CreatePose创建姿态    创建三维姿态。
DeserializePose反序列化姿态    对序列化的姿态进行反序列化。
DispObjectModel3d显示对象模型三维    显示三维对象模型。
DisparityImageToXyz视差图像至Xyz    在校正的立体系统中将视差图像变换为三维点。
DisparityToDistance视差至距离    在校正的双目立体系统中将视差值变换为距离值。
DisparityToPoint3d视差至点三维    在经过校正的立体系统中将图像点及其视差变换为三维点。
DistanceToDisparity距离至视差    在经过校正的立体系统中将距离值变换为视差。
FindCalibDescriptorModel查找标定描述符模型    在图像中找到标定描述符模型的最佳匹配，并返回它们的三维姿态。
FindMarksAndPose查找标记和姿态    从图像中提取矩形排列的二维标定标记，并计算外部相机参数的初始值。
GenBinocularRectificationMap生成双目校正映射    生成变换映射，该变换映射描述了双目相机对的图像到公共校正图像平面的映射。
GenImageToWorldPlaneMap生成图像至世界平面映射    生成一个投影映射，描述图像平面和世界坐标系 z=0 平面之间的映射。
GetPoseType获取姿态类型    获取三维姿态的描述类型。
HandEyeCalibration手眼标定    执行手眼标定。
ImageToWorldPlane图像至世界平面    通过将图像变换到世界坐标系的平面 z=0 来校正图像。
IntersectLinesOfSight相交视线    从双目相机系统内两条视线的交点获取三维点。
MatchRelPoseRansac匹配相对姿态随机搜索    通过自动查找图像点之间的对应关系来计算两个相机之间的相对方向。
PoseAverage姿态平均    计算一组姿态的平均值。
PoseCompose姿态组合    将两个元组中给出的三维姿态合并在一起。
PoseInvert姿态反转    反转三维姿态元组中的每个姿态。
PoseToHomMat3d姿态至齐次矩阵三维    将三维姿态转换为齐次变换矩阵。
ProjectObjectModel3d投影对象模型三维    将三维对象模型投影到图像坐标中。
ProjectShapeModel3d投影形状模型三维    将三维形状模型的边缘投影到图像坐标中。
ReadPose读取姿态    从文本文件中读取三维姿态。
ReduceObjectModel3dByView缩小对象模型三维通过视图    通过将三维对象模型投影到虚拟视图并移除给定区域外的所有点，从三维对象模型中移除点。
RelPoseToFundamentalMatrix相对姿态至基础矩阵    根据两个相机的相对方向计算基础矩阵。
RenderObjectModel3d渲染对象模型三维    渲染三维对象模型以获得图像。
SceneFlowCalib场景流标定    计算两个立体图像对之间的标定场景流。
SerializePose序列化姿态    序列化姿态。
SetCameraSetupCamParam设置相机设置相机参数    在相机设置模型中定义相机的类型、参数和相对姿态。
SetOriginPose设置原点姿态    平移三维姿态的原点。
SimCaltab仿真标定表    用标定板仿真图像。
TransPoseShapeModel3d变换姿态形状模型三维    将涉及三维对象模型的坐标系的姿态变换为涉及三维形状模型的参考坐标系的姿态，反之亦然。
VectorToPose向量至姿态    计算世界坐标和图像坐标之间的点外绝对姿态对应关系。
VectorToRelPose向量至相对姿态    在给定图像点对应关系和已知相机参数的情况下，计算两个相机之间的相对方向，并重建三维空间点。
WritePose写入姿态    将三维姿态写入文本文件。

HPose (Class)

名称

HPose姿态 — 代表具有 7 个参数的刚性三维变换（ 3 个用于旋转，3 个用于平移，1 个用于描述类型）。

构造函数

CreatePose创建姿态    创建三维姿态。

方法

BinocularCalibration双目标定    确定双目立体系统的所有相机参数。
BinocularDistance双目距离    使用相关技术计算校正后的立体图像对的距离值。
BinocularDistanceMg双目距离多重网格    使用多重网格方法计算校正后的立体图像对的距离值。
BinocularDistanceMs双目距离多线扫描    使用多扫描线优化计算校正后的立体图像对的距离值。
CamParPoseToHomMat3d相机参数姿态至齐次矩阵三维    将内部相机参数和三维姿态转换至 3×4 投影矩阵。
CameraCalibration相机标定    通过同时最小化过程确定所有相机参数。
ContourToWorldPlaneXld轮廓至世界平面扩展线描述    将 XLD 轮廓变换到世界坐标系的平面 z=0 中。
ConvertPoseType转换姿态类型    更改三维姿态的描述类型。
CreateCalibDescriptorModel创建标定描述符模型    创建用于标定透视匹配的描述符模型。
CreateCamPoseLookAtPoint创建相机姿态观察点    从相机中心和观察方向创建三维相机姿态。
CreatePlanarCalibDeformableModel创建平面标定可变形模型    创建可变形模型以进行标定的透视匹配。
CreatePlanarCalibDeformableModelXld创建平面标定可变形模型扩展线描述    准备一个可变形模型，用于从 XLD 轮廓进行平面标定匹配。
CreatePose创建姿态    创建三维姿态。
DeserializePose反序列化姿态    对序列化的姿态进行反序列化。
DispObjectModel3d显示对象模型三维    显示三维对象模型。
DisparityImageToXyz视差图像至Xyz    在校正的立体系统中将视差图像变换为三维点。
DisparityToDistance视差至距离    在校正的双目立体系统中将视差值变换为距离值。
DisparityToPoint3d视差至点三维    在经过校正的立体系统中将图像点及其视差变换为三维点。
DistanceToDisparity距离至视差    在经过校正的立体系统中将距离值变换为视差。
FindCalibDescriptorModel查找标定描述符模型    在图像中找到标定描述符模型的最佳匹配，并返回它们的三维姿态。
FindMarksAndPose查找标记和姿态    从图像中提取矩形排列的二维标定标记，并计算外部相机参数的初始值。
GenBinocularRectificationMap生成双目校正映射    生成变换映射，该变换映射描述了双目相机对的图像到公共校正图像平面的映射。
GenImageToWorldPlaneMap生成图像至世界平面映射    生成一个投影映射，描述图像平面和世界坐标系 z=0 平面之间的映射。
GetPoseType获取姿态类型    获取三维姿态的描述类型。
HandEyeCalibration手眼标定    执行手眼标定。
ImageToWorldPlane图像至世界平面    通过将图像变换到世界坐标系的平面 z=0 来校正图像。
IntersectLinesOfSight相交视线    从双目相机系统内两条视线的交点获取三维点。
MatchRelPoseRansac匹配相对姿态随机搜索    通过自动查找图像点之间的对应关系来计算两个相机之间的相对方向。
PoseAverage姿态平均    计算一组姿态的平均值。
PoseCompose姿态组合    将两个元组中给出的三维姿态合并在一起。
PoseInvert姿态反转    反转三维姿态元组中的每个姿态。
PoseToHomMat3d姿态至齐次矩阵三维    将三维姿态转换为齐次变换矩阵。
ProjectObjectModel3d投影对象模型三维    将三维对象模型投影到图像坐标中。
ProjectShapeModel3d投影形状模型三维    将三维形状模型的边缘投影到图像坐标中。
ReadPose读取姿态    从文本文件中读取三维姿态。
ReduceObjectModel3dByView缩小对象模型三维通过视图    通过将三维对象模型投影到虚拟视图并移除给定区域外的所有点，从三维对象模型中移除点。
RelPoseToFundamentalMatrix相对姿态至基础矩阵    根据两个相机的相对方向计算基础矩阵。
RenderObjectModel3d渲染对象模型三维    渲染三维对象模型以获得图像。
SceneFlowCalib场景流标定    计算两个立体图像对之间的标定场景流。
SerializePose序列化姿态    序列化姿态。
SetCameraSetupCamParam设置相机设置相机参数    在相机设置模型中定义相机的类型、参数和相对姿态。
SetOriginPose设置原点姿态    平移三维姿态的原点。
SimCaltab仿真标定表    用标定板仿真图像。
TransPoseShapeModel3d变换姿态形状模型三维    将涉及三维对象模型的坐标系的姿态变换为涉及三维形状模型的参考坐标系的姿态，反之亦然。
VectorToPose向量至姿态    计算世界坐标和图像坐标之间的点外绝对姿态对应关系。
VectorToRelPose向量至相对姿态    在给定图像点对应关系和已知相机参数的情况下，计算两个相机之间的相对方向，并重建三维空间点。
WritePose写入姿态    将三维姿态写入文本文件。

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