create_calib_descriptor_modelT_create_calib_descriptor_modelCreateCalibDescriptorModelCreateCalibDescriptorModelcreate_calib_descriptor_model创建标定描述符模型（算子）

名称

create_calib_descriptor_modelT_create_calib_descriptor_modelCreateCalibDescriptorModelCreateCalibDescriptorModelcreate_calib_descriptor_model — 创建用于标定透视匹配的描述符模型。

签名

create_calib_descriptor_model(Template : : CamParam, ReferencePose, DetectorType, DetectorParamName, DetectorParamValue, DescriptorParamName, DescriptorParamValue, Seed : ModelID)

描述

算子 create_calib_descriptor_modelcreate_calib_descriptor_modelCreateCalibDescriptorModelCreateCalibDescriptorModelCreateCalibDescriptorModelcreate_calib_descriptor_model 通过传入的 TemplateTemplateTemplateTemplatetemplatetemplate 模板图像（通常将图像域缩减为仅显示目标对象的 ROI）准备描述符模型，该模型用于基于校准描述符的匹配。请注意，在 TemplateTemplateTemplateTemplatetemplatetemplate 图像中可见的对象部分必须是平面的。

内部相机参数 CamParamCamParamCamParamCamParamcamParamcam_param 与 ReferencePoseReferencePoseReferencePoseReferencePosereferencePosereference_pose（描述 TemplateTemplateTemplateTemplatetemplatetemplate 中显示的对象平面的三维位置与姿态）用于内部计算模型坐标系。该模型坐标系的原点通过将模板图像内部校正版本的重心投影到对象平面上获得。模型坐标系的轴线构造方式使其与参考姿态的轴线平行。为从模板图像中获取描述符模型，检测器在内部校正模板图像中提取的点同样被投影至对象平面。这些点在模型坐标系中的坐标以世界坐标形式存储于模型中。该模型随后可用于搜索对象的姿态估计，具体实现详见 find_calib_descriptor_modelfind_calib_descriptor_modelFindCalibDescriptorModelFindCalibDescriptorModelFindCalibDescriptorModelfind_calib_descriptor_model 描述。

通过 create_calib_descriptor_modelcreate_calib_descriptor_modelCreateCalibDescriptorModelCreateCalibDescriptorModelCreateCalibDescriptorModelcreate_calib_descriptor_model 创建的描述符模型也可用于 find_uncalib_descriptor_modelfind_uncalib_descriptor_modelFindUncalibDescriptorModelFindUncalibDescriptorModelFindUncalibDescriptorModelfind_uncalib_descriptor_model 来确定单应性。相反，无法在 find_calib_descriptor_modelfind_calib_descriptor_modelFindCalibDescriptorModelFindCalibDescriptorModelFindCalibDescriptorModelfind_calib_descriptor_model 中使用 create_uncalib_descriptor_modelcreate_uncalib_descriptor_modelCreateUncalibDescriptorModelCreateUncalibDescriptorModelCreateUncalibDescriptorModelcreate_uncalib_descriptor_model 创建的模型。

描述符模型描述了一组感兴趣点。它存储这些点的坐标及其局部灰度值邻域的特征描述。感兴趣点提取由 DetectorTypeDetectorTypeDetectorTypeDetectorTypedetectorTypedetector_type、DetectorParamNameDetectorParamNameDetectorParamNameDetectorParamNamedetectorParamNamedetector_param_name 和 DetectorParamValueDetectorParamValueDetectorParamValueDetectorParamValuedetectorParamValuedetector_param_value 进行参数化。围绕感兴趣点的相应描述符则由 DescriptorParamNameDescriptorParamNameDescriptorParamNameDescriptorParamNamedescriptorParamNamedescriptor_param_name 和 DescriptorParamValueDescriptorParamValueDescriptorParamValueDescriptorParamValuedescriptorParamValuedescriptor_param_value 进行参数化。参数 SeedSeedSeedSeedseedseed 为随机数生成器提供初始值，该生成器在基于随机蕨算法（randomized ferns）实现的描述符构造过程中使用。返回的 ModelIDModelIDModelIDModelIDmodelIDmodel_id 是生成的描述符模型的引用。关于描述符模型及其参数的进一步说明，请参阅 create_uncalib_descriptor_modelcreate_uncalib_descriptor_modelCreateUncalibDescriptorModelCreateUncalibDescriptorModelCreateUncalibDescriptorModelcreate_uncalib_descriptor_model 的描述。

最终描述符点的参数和位置可通过 get_descriptor_model_paramsget_descriptor_model_paramsGetDescriptorModelParamsGetDescriptorModelParamsGetDescriptorModelParamsget_descriptor_model_params 和 get_descriptor_model_pointsget_descriptor_model_pointsGetDescriptorModelPointsGetDescriptorModelPointsGetDescriptorModelPointsget_descriptor_model_points 确定。

执行信息

多线程类型：可重入（与非独占算子并行运行）。
多线程作用域：全局（可从任何线程调用）。
未采用并行化处理。

此算子返回一个句柄。请注意，即使该句柄被用作特定算子的输入参数，这些算子仍可能改变此句柄类型的实例状态。

参数

TemplateTemplateTemplateTemplatetemplatetemplate (输入对象) singlechannelimage → object (byte / uint2)

输入图像，其域将用于创建模型。

CamParamCamParamCamParamCamParamcamParamcam_param (输入控制) campar → (real / integer / string)

相机内部方向的参数。

ReferencePoseReferencePoseReferencePoseReferencePosereferencePosereference_pose (输入控制) pose → (real / integer)

参考图像中对象的参考姿态。

DetectorTypeDetectorTypeDetectorTypeDetectorTypedetectorTypedetector_type (输入控制) string → (string)

检测器的类型。

默认值： 'lepetit' "lepetit" "lepetit" "lepetit" "lepetit" "lepetit"

值列表： 'harris'"harris""harris""harris""harris""harris", 'harris_binomial'"harris_binomial""harris_binomial""harris_binomial""harris_binomial""harris_binomial", 'lepetit'"lepetit""lepetit""lepetit""lepetit""lepetit"

DetectorParamNameDetectorParamNameDetectorParamNameDetectorParamNamedetectorParamNamedetector_param_name (输入控制) attribute.name-array → (string)

检测器的参数名称。

默认值： []

值列表： 'alpha'"alpha""alpha""alpha""alpha""alpha", 'check_neighbor'"check_neighbor""check_neighbor""check_neighbor""check_neighbor""check_neighbor", 'mask_size_grd'"mask_size_grd""mask_size_grd""mask_size_grd""mask_size_grd""mask_size_grd", 'mask_size_smooth'"mask_size_smooth""mask_size_smooth""mask_size_smooth""mask_size_smooth""mask_size_smooth", 'min_check_neighbor_diff'"min_check_neighbor_diff""min_check_neighbor_diff""min_check_neighbor_diff""min_check_neighbor_diff""min_check_neighbor_diff", 'min_score'"min_score""min_score""min_score""min_score""min_score", 'radius'"radius""radius""radius""radius""radius", 'sigma_grad'"sigma_grad""sigma_grad""sigma_grad""sigma_grad""sigma_grad", 'sigma_smooth'"sigma_smooth""sigma_smooth""sigma_smooth""sigma_smooth""sigma_smooth", 'subpix'"subpix""subpix""subpix""subpix""subpix", 'threshold'"threshold""threshold""threshold""threshold""threshold"

DetectorParamValueDetectorParamValueDetectorParamValueDetectorParamValuedetectorParamValuedetector_param_value (输入控制) attribute.value-array → (integer / real / string)

检测器的参数值。

默认值： []

建议值： 0.08, 1, 1.2, 3, 15, 30, 1000, 'on'"on""on""on""on""on", 'off'"off""off""off""off""off"

DescriptorParamNameDescriptorParamNameDescriptorParamNameDescriptorParamNamedescriptorParamNamedescriptor_param_name (输入控制) attribute.name-array → (string)

描述符的参数名称。

默认值： []

值列表： 'depth'"depth""depth""depth""depth""depth", 'max_rot'"max_rot""max_rot""max_rot""max_rot""max_rot", 'max_scale'"max_scale""max_scale""max_scale""max_scale""max_scale", 'min_rot'"min_rot""min_rot""min_rot""min_rot""min_rot", 'min_scale'"min_scale""min_scale""min_scale""min_scale""min_scale", 'number_ferns'"number_ferns""number_ferns""number_ferns""number_ferns""number_ferns", 'patch_size'"patch_size""patch_size""patch_size""patch_size""patch_size", 'tilt'"tilt""tilt""tilt""tilt""tilt"

DescriptorParamValueDescriptorParamValueDescriptorParamValueDescriptorParamValuedescriptorParamValuedescriptor_param_value (输入控制) attribute.value-array → (integer / real / string)

描述符的参数值。

默认值： []

建议值： 0.5, 1.4, 11, 21, 30, -180, 180, 'on'"on""on""on""on""on", 'off'"off""off""off""off""off"

SeedSeedSeedSeedseedseed (输入控制) integer → (integer)

随机数生成器的种子。

默认值： 42

ModelIDModelIDModelIDModelIDmodelIDmodel_id (输出控制) descriptor_model → (handle)

描述符模型的句柄。

可能的前趋

points_lepetitpoints_lepetitPointsLepetitPointsLepetitPointsLepetitpoints_lepetit, points_harrispoints_harrisPointsHarrisPointsHarrisPointsHarrispoints_harris, reduce_domainreduce_domainReduceDomainReduceDomainReduceDomainreduce_domain

可能的后继

get_descriptor_model_paramsget_descriptor_model_paramsGetDescriptorModelParamsGetDescriptorModelParamsGetDescriptorModelParamsget_descriptor_model_params, find_calib_descriptor_modelfind_calib_descriptor_modelFindCalibDescriptorModelFindCalibDescriptorModelFindCalibDescriptorModelfind_calib_descriptor_model

另见

参考文献

V. Lepetit and P. Fua: “Keypoint Recognition using Randomized Trees.“ IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 28, Nr. 9, pp. 1465-1479, 2006.
M. Ozuysal, P. Fua, and V. Lepetit: “Fast Keypoint Recognition in Ten Lines of Code.“ In Proceedings of Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2007.

模块

匹配

算子