create_poseT_create_poseCreatePoseCreatePosecreate_pose创建姿态（算子）

名称

create_poseT_create_poseCreatePoseCreatePosecreate_pose — 创建三维姿态。

签名

描述

create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePosecreate_pose 用于创建三维 PosePosePosePoseposepose。姿态描述了一种刚体 3D 变换，即由任意平移和旋转组成的变换，包含 6 个参数： TransXTransXTransXTransXtransXtrans_x、 TransYTransYTransYTransYtransYtrans_y 和 TransZTransZTransZTransZtransZtrans_z 分别指定沿 x、y 和 z 轴的平移，而 RotXRotXRotXRotXrotXrot_x、RotYRotYRotYRotYrotYrot_y 和 RotZRotZRotZRotZrotZrot_z 描述旋转。

三维姿态通常有两种用途：首先，用于描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向（例如，零件坐标系相对于相机坐标系的姿态——简而言之：零件相对于相机的姿态）；其次，用于描述两个坐标系之间坐标的转换方式（例如，将零件坐标系中的点转换为相机坐标系中的点）。

方向（旋转）的表示

围绕任意轴的三维旋转可以通过 3 个参数以多种方式表示。HALCON 允许您通过 OrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationorderOfRotationorder_of_rotation 参数在三种表示方式中进行选择：如果传入值 'gba'"gba""gba""gba""gba""gba"，则该旋转由围绕三个轴的以下旋转链描述（有关旋转矩阵 的内容，请参阅 hom_mat3d_rotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotateHomMat3dRotateHomMat3dRotatehom_mat3d_rotate）：

被称为“偏航Yaw-俯仰Pitch-横滚Roll”约定。请注意，您可以有两种方式“读取”这个链：如果从右向左读，旋转总是相对于全局（即固定或“旧”）坐标系进行的。因此， 可以读取为：首先绕 z 轴旋转，然后绕“旧” y 轴旋转，最后绕“旧” x 轴旋转。相反，若从左向右读取，旋转操作则是相对于局部（即“新”）坐标系进行的。此时， 对应的操作顺序为：先绕 x 轴旋转，再绕“新” y 轴旋转，最后绕“（最）新” z 轴旋转。

从右向左读取 对应以下算子调用序列：

相比之下，从左到右的读取对应于以下算子序列：

在 OrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationorderOfRotationorder_of_rotation 中传入 'abg'"abg""abg""abg""abg""abg" 时，旋转对应于以下链：

被称为“横滚Roll-俯仰Pitch-偏航Yaw”约定。

如果在 OrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationorderOfRotationorder_of_rotation 中传入 'rodriguez'"rodriguez""rodriguez""rodriguez""rodriguez""rodriguez"，则旋转参数 RotXRotXRotXRotXrotXrot_x、RotYRotYRotYRotYrotYrot_y 和 RotZRotZRotZRotZrotZrot_z 将被解释为所谓罗德里格斯（Rodriguez）旋转向量的 x、y 和 z 分量。该向量的方向定义了（任意的）旋转轴。向量的长度通常定义了正向的旋转角度。此处使用的是罗德里格斯向量的一种变体，其中向量的长度定义了旋转角度一半的正切值：

请注意，这些三维姿态可能存在歧义，这意味着一个齐次变换矩阵可能对应多种姿态表示。例如，对于 且 的情况，以下姿态对应同一个齐次变换矩阵：

如果这会引发问题，您可以改用齐次变换矩阵或四元数（axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quat）来表示旋转。

相应的齐次变换矩阵

您可以使用算子 pose_to_hom_mat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dpose_to_hom_mat3d 获取与某个姿态对应的齐次变换矩阵。根据标准定义，这是一个可拆分为两个独立矩阵的齐次变换矩阵，其中一个表示平移（H(T)），另一个表示旋转（H(R)）：

坐标变换

以下方程描述了如何将一个点从坐标系 1（cs1）转换到坐标系 2（cs2），其中涉及一个姿态，或者更准确地说，涉及相应的齐次变换矩阵 （输入和输出点均为齐次向量，另请参阅 affine_trans_point_3daffine_trans_point_3dAffineTransPoint3dAffineTransPoint3dAffineTransPoint3daffine_trans_point_3d）。请注意，要将点从 cs1 转换到 cs2，需使用描述 cs1 相对于 cs2 的姿态的变换矩阵。

非标准姿态定义

到目前为止，我们介绍了标准姿态的定义。要创建此类姿态，请为参数 OrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformorderOfTransformorder_of_transform 选择（默认）值 'Rp+T'"Rp+T""Rp+T""Rp+T""Rp+T""Rp+T"，并为 ViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformviewOfTransformview_of_transform 选择 'point'"point""point""point""point""point"。通过为这些参数指定其他值，您可以创建非标准姿态类型，我们将在下文中简要介绍。请注意，这些表示类型仅出于向后兼容性而提供支持；我们强烈建议使用标准类型。

如果将 OrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformorderOfTransformorder_of_transform 设置为 'R(p-T)'"R(p-T)""R(p-T)""R(p-T)""R(p-T)""R(p-T)"，生成的姿态将对应以下变换链，即旋转和平移的顺序被颠倒，且平移方向被反转：

如果将 ViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformviewOfTransformview_of_transform 设置为 'coordinate_system'"coordinate_system""coordinate_system""coordinate_system""coordinate_system""coordinate_system"，变换序列将保持不变，但旋转角度会被取反。请注意，尽管名称如此，这并不等同于对坐标系进行变换！

返回的数据结构

生成的三维姿态将通过 PosePosePosePoseposepose 返回，这是一个长度为 7 的元组。前三个元素存储平移参数 TransXTransXTransXTransXtransXtrans_x、TransYTransYTransYTransYtransYtrans_y 和 TransZTransZTransZTransZtransZtrans_z，随后是旋转参数 RotXRotXRotXRotXrotXrot_x、RotYRotYRotYRotYrotYrot_y 和 RotZRotZRotZRotZrotZrot_z。最后一个元素表示您通过参数 OrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformorderOfTransformorder_of_transform、OrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationorderOfRotationorder_of_rotation 和 ViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformviewOfTransformview_of_transform 所选定的姿态表示类型。下表列出了可能的组合。如前所述，我们建议仅使用 OrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformOrderOfTransformorderOfTransformorder_of_transform = 'Rp+T'"Rp+T""Rp+T""Rp+T""Rp+T""Rp+T" 且 ViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformViewOfTransformviewOfTransformview_of_transform = 'point'"point""point""point""point""point" 的表示类型（代码分别为 0、2 和 4）。

您可以使用 convert_pose_typeconvert_pose_typeConvertPoseTypeConvertPoseTypeConvertPoseTypeconvert_pose_type 将姿态转换为其他表示类型，并使用 get_pose_typeget_pose_typeGetPoseTypeGetPoseTypeGetPoseTypeget_pose_type 查询该类型。

执行信息

• 多线程类型：可重入（与非独占算子并行运行）。
• 多线程作用域：全局（可从任何线程调用）。
• 未采用并行化处理。

参数

* Create a pose.
create_pose (0.1, 0.2, 0.3, 40, 50, 60, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose)

* Create a pose.
create_pose (0.1, 0.2, 0.3, 40, 50, 60, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose)

* Create a pose.
create_pose (0.1, 0.2, 0.3, 40, 50, 60, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose)

* Create a pose.
create_pose (0.1, 0.2, 0.3, 40, 50, 60, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose)

* Create a pose.
create_pose (0.1, 0.2, 0.3, 40, 50, 60, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose)

结果

create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePosecreate_pose 在所有参数值正确时返回 2 (H_MSG_TRUE)。如有必要，则抛出异常。

可能的后继

pose_to_hom_mat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dpose_to_hom_mat3d, write_posewrite_poseWritePoseWritePoseWritePosewrite_pose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibrationcamera_calibration, hand_eye_calibrationhand_eye_calibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationhand_eye_calibration

替代

read_poseread_poseReadPoseReadPoseReadPoseread_pose, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPoseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_pose

另见

hom_mat3d_rotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotateHomMat3dRotateHomMat3dRotatehom_mat3d_rotate, hom_mat3d_translatehom_mat3d_translateHomMat3dTranslateHomMat3dTranslateHomMat3dTranslatehom_mat3d_translate, convert_pose_typeconvert_pose_typeConvertPoseTypeConvertPoseTypeConvertPoseTypeconvert_pose_type, get_pose_typeget_pose_typeGetPoseTypeGetPoseTypeGetPoseTypeget_pose_type, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPoseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_pose, pose_to_hom_mat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dpose_to_hom_mat3d, write_posewrite_poseWritePoseWritePoseWritePosewrite_pose, read_poseread_poseReadPoseReadPoseReadPoseread_pose

模块

基础