姿态

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姿态描述一种刚性三维变换，即由任意平移和旋转组成的变换。在 HALCON 中，姿态是一个包含 7 个参数的元组：3 个参数指定平移（TransXTransXTransXTransXtransXtrans_x、TransYTransYTransYTransYtransYtrans_y 和 TransZTransZTransZTransZtransZtrans_z），3 个参数描述旋转（RotXRotXRotXRotXrotXrot_x、RotYRotYRotYRotYrotYrot_y 和 RotZRotZRotZRotZrotZrot_z）。最后一个参数编码了平移与旋转的顺序（以及旋转方向）。有关这些参数的更多信息，请参阅 create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePosecreate_pose 算子的文档及 “解决方案指南III-C - 三维视觉” 手册。

三维姿态可从两个角度理解：首先，用于描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置与方向（例如零件坐标系相对于相机坐标系的姿态——简言之：零件相对于相机的姿态）。其次，姿态描述了两个坐标系之间坐标转换的方式（例如将点从零件坐标系转换为相机坐标系）。

将点坐标从坐标系 1（cs1）转换到坐标系 2（cs2）的变换表示为 。相应地，将 cs1 中给定的点（）转换到 cs2（）的变换表示为

需要注意的是，乘法运算中使用的并非姿态（作为元组），而是该姿态所描述的变换，上述记法仅为提高可读性而采用。因此，姿态 描述的刚体变换由齐次变换矩阵 表示（更多细节可参见 create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePosecreate_pose 的文档）：

因此，姿态 描述了将 cs1 中的点转换为 cs2 的过程。此外，如上所述，它还描述了坐标系本身的转换，但顺序相反：因此， 描述了如何将坐标系 2 转换为坐标系 1，从而得到坐标系 2 相对于坐标系 1 的姿态。

使用这种记法，姿态可以像齐次矩阵那样轻松地进行连接，例如： 此类连接可通过例如 pose_composepose_composePoseComposePoseComposePoseComposepose_compose 实现。

算子列表

convert_pose_typeConvertPoseTypeconvert_pose_typeConvertPoseTypeconvert_pose_type转换姿态类型

更改三维姿态的描述类型。

create_poseCreatePosecreate_poseCreatePosecreate_pose创建姿态

创建三维姿态。

deserialize_poseDeserializePosedeserialize_poseDeserializePosedeserialize_pose反序列化姿态

对序列化的姿态进行反序列化。

dual_quat_to_poseDualQuatToPosedual_quat_to_poseDualQuatToPosedual_quat_to_pose对偶四元数至姿态

将对偶四元数转换为三维姿态。

get_circle_poseGetCirclePoseget_circle_poseGetCirclePoseget_circle_pose获取圆姿态

从二维投影的角度确定圆的三维姿态。

get_pose_typeGetPoseTypeget_pose_typeGetPoseTypeget_pose_type获取姿态类型

获取三维姿态的描述类型。

get_rectangle_poseGetRectanglePoseget_rectangle_poseGetRectanglePoseget_rectangle_pose获取矩形姿态

从透视二维投影确定矩形的三维姿态。

pose_averagePoseAveragepose_averagePoseAveragepose_average姿态平均

计算一组姿态的平均值。

pose_composePoseComposepose_composePoseComposepose_compose姿态组合

将两个元组中给出的三维姿态合并在一起。

pose_invertPoseInvertpose_invertPoseInvertpose_invert姿态反转

反转三维姿态元组中的每个姿态。

pose_to_dual_quatPoseToDualQuatpose_to_dual_quatPoseToDualQuatpose_to_dual_quat姿态至对偶四元数

将三维姿态转换为单位双四元数。

pose_to_quatPoseToQuatpose_to_quatPoseToQuatpose_to_quat姿态至四元数

将三维姿态的旋转部分转换为四元数。

proj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_pose投影单应矩阵二维至姿态

根据描述世界坐标和图像坐标之间关系的单应性计算一个姿态。

quat_to_poseQuatToPosequat_to_poseQuatToPosequat_to_pose四元数至姿态

将四元数转换为相应的三维姿态。

read_poseReadPoseread_poseReadPoseread_pose读取姿态

从文本文件中读取三维姿态。

serialize_poseSerializePoseserialize_poseSerializePoseserialize_pose序列化姿态

序列化姿态。

set_origin_poseSetOriginPoseset_origin_poseSetOriginPoseset_origin_pose设置原点姿态

平移三维姿态的原点。

vector_to_poseVectorToPosevector_to_poseVectorToPosevector_to_pose向量至姿态

计算世界坐标和图像坐标之间的点外绝对姿态对应关系。

write_poseWritePosewrite_poseWritePosewrite_pose写入姿态

将三维姿态写入文本文件。