axis_angle_to_quatT_axis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quat轴角度至四元数（算子）

名称

axis_angle_to_quatT_axis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quat — 创建旋转四元数。

签名

axis_angle_to_quat( : : AxisX, AxisY, AxisZ, Angle : Quaternion)

描述

四元数是复数的扩展。四元数集由定义。在 HALCON 中，四元数通过包含四个元素的元组表示：。

单位四元数可用于描述旋转。若四元数的范数为 1，则称为单位四元数。围绕单位向量 v (AxisXAxisXAxisXAxisXaxisXaxis_x, AxisYAxisYAxisYAxisYaxisYaxis_y, AxisZAxisZAxisZAxisZaxisZaxis_z) 进行逆时针旋转角度 a（AngleAngleAngleAngleangleangle）时，可由单位四元数 q =(cos(a/2), sin(a/2) v) 描述。

算子 axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quat 可用于创建此类四元数。使用 QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternionquaternion 旋转点时，请采用算子 quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3dquat_rotate_point_3d。

请注意，可使用算子 quat_composequat_composeQuatComposeQuatComposeQuatComposequat_compose 两个旋转进行组合。此外，您可以在 set_paintset_paintSetPaintSetPaintSetPaintset_paint 中使用旋转四元数来设置 3D 图形的朝向。

注意

算子 axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quat 不检查向量 (AxisXAxisXAxisXAxisXaxisXaxis_x, AxisYAxisYAxisYAxisYaxisYaxis_y, AxisZAxisZAxisZAxisZaxisZaxis_z) 是否为单位长度（即长度为 1）。若非如此，QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternionquaternion 将不是有效的旋转四元数。

执行信息

多线程类型：可重入（与非独占算子并行运行）。
多线程作用域：全局（可从任何线程调用）。
未采用并行化处理。

参数

AxisXAxisXAxisXAxisXaxisXaxis_x (输入控制) real → (real / integer)

旋转轴的 X 分量。

AxisYAxisYAxisYAxisYaxisYaxis_y (输入控制) real → (real / integer)

旋转轴的 Y 分量。

AxisZAxisZAxisZAxisZaxisZaxis_z (输入控制) real → (real / integer)

旋转轴的 Z 分量。

AngleAngleAngleAngleangleangle (输入控制) real → (real / integer)

旋转角度（单位：弧度）。

QuaternionQuaternionQuaternionQuaternionquaternionquaternion (输出控制) quaternion → (real / integer)

旋转四元数。

示例（HDevelop）

** Normalize a vector and create a rotation quaternion
Length := sqrt(AxisX*AxisX+AxisY*AxisY+AxisZ*AxisZ)
AxisX := AxisX/Length
AxisY := AxisY/Length
AxisZ := AxisZ/Length
axis_angle_to_quat (AxisX, AxisY, AxisZ, rad(90), Quaternion)

可能的后继

quat_to_hom_mat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3dquat_to_hom_mat3d, quat_to_posequat_to_poseQuatToPoseQuatToPoseQuatToPosequat_to_pose, quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3dquat_rotate_point_3d, quat_composequat_composeQuatComposeQuatComposeQuatComposequat_compose

另见

quat_normalizequat_normalizeQuatNormalizeQuatNormalizeQuatNormalizequat_normalize, quat_conjugatequat_conjugateQuatConjugateQuatConjugateQuatConjugatequat_conjugate, quat_interpolatequat_interpolateQuatInterpolateQuatInterpolateQuatInterpolatequat_interpolate, screw_to_dual_quatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatScrewToDualQuatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quat

模块

基础

算子