bundle_adjust_mosaicT_bundle_adjust_mosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicbundle_adjust_mosaic捆绑调整拼接（算子）

名称

bundle_adjust_mosaicT_bundle_adjust_mosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicbundle_adjust_mosaic — 对图像拼接进行捆绑调整。

签名

描述

bundle_adjust_mosaicbundle_adjust_mosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicbundle_adjust_mosaic 对图像拼接执行捆绑调整。该方法可尽可能稳健地确定拼接的几何结构，从而比单张图像对更精确地确定拼接中各图像的变换关系。

要实现这一目标，应使用 proj_match_points_ransacproj_match_points_ransacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacproj_match_points_ransac 算法确定拼接中每对重叠图像的投影变换。例如，对于如下布局的2×2图像块：

假设所有图像相互重叠，需确定以下投影变换： 1->2、1->3、1->4、2->3、2->4 和 3->4。确定相应变换的图像索引由映射源（ MappingSourceMappingSourceMappingSourceMappingSourcemappingSourcemapping_source）和映射目标（MappingDestMappingDestMappingDestMappingDestmappingDestmapping_dest）给出。索引从 1 开始计数。因此，在上述示例中必须使用 MappingSourceMappingSourceMappingSourceMappingSourcemappingSourcemapping_source = [1,1,1,2,2,3] 和 MappingDestMappingDestMappingDestMappingDestmappingDestmapping_dest = [2,3,4,3,4,4]。拼接中的图像数量由 NumImagesNumImagesNumImagesNumImagesnumImagesnum_images 决定，用于验证每张图像能否通过连续变换链抵达。参考图像索引由 ReferenceImageReferenceImageReferenceImageReferenceImagereferenceImagereference_image 指定，输出时该图像的变换矩阵为单位矩阵。

对应图像对的 3×3 投影变换矩阵通过 HomMatrices2DHomMatrices2DHomMatrices2DHomMatrices2DhomMatrices2Dhom_matrices_2d 传递。此外，图像对中匹配点对的坐标必须通过 Rows1Rows1Rows1Rows1rows1rows_1、Cols1Cols1Cols1Cols1cols1cols_1、Rows2Rows2Rows2Rows2rows2rows_2 和 Cols2Cols2Cols2Cols2cols2cols_2 传递。这些坐标可通过 proj_match_points_ransacproj_match_points_ransacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacproj_match_points_ransac 的输出结合 tuple_selecttuple_selectTupleSelectTupleSelectTupleSelecttuple_select 或HDevelop函数 subset 功能确定。为使 bundle_adjust_mosaicbundle_adjust_mosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicbundle_adjust_mosaic 能确定点对所属图像对，NumCorrespondencesNumCorrespondencesNumCorrespondencesNumCorrespondencesnumCorrespondencesnum_correspondences 必须包含每组图像对中找到的点匹配数量。

参数 TransformationTransformationTransformationTransformationtransformationtransformation 决定了捆绑调整中用于变换图像点的变换类别。此参数可用于限制允许的变换类别。当 TransformationTransformationTransformationTransformationtransformationtransformation = 'projective'"projective""projective""projective""projective""projective" 时，使用投影变换（参见 vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2d）。当 TransformationTransformationTransformationTransformationtransformationtransformation = 'affine'"affine""affine""affine""affine""affine" 时，使用仿射变换（参见 vector_to_hom_mat2dvector_to_hom_mat2dVectorToHomMat2dVectorToHomMat2dVectorToHomMat2dvector_to_hom_mat2d）；当 TransformationTransformationTransformationTransformationtransformationtransformation = 'similarity'"similarity""similarity""similarity""similarity""similarity" 时，使用相似变换（参见 vector_to_similarityvector_to_similarityVectorToSimilarityVectorToSimilarityVectorToSimilarityvector_to_similarity）；当 TransformationTransformationTransformationTransformationtransformationtransformation = 'rigid'"rigid""rigid""rigid""rigid""rigid" 时，使用刚体变换（参见 vector_to_rigidvector_to_rigidVectorToRigidVectorToRigidVectorToRigidvector_to_rigid）。

捆绑调整后的变换结果以 3×3 投影变换矩阵数组的形式存储于 MosaicMatrices2DMosaicMatrices2DMosaicMatrices2DMosaicMatrices2DmosaicMatrices2Dmosaic_matrices_2d 中。此外，捆绑调整重建的点存储于(RowsRowsRowsRowsrowsrows, ColsColsColsColscolscols)中。重建点的平均投影误差存储于 ErrorErrorErrorErrorerrorerror 中，可用于验证优化是否收敛至有效值。

执行信息

• 多线程类型：可重入（与非独占算子并行运行）。
• 多线程作用域：全局（可从任何线程调用）。
• 未采用并行化处理。

参数

示例（HDevelop）

* Assume that Images contains the four images of the mosaic in the
* layout given in the above description.  Then the following example
* computes the bundle-adjusted transformation matrices.
From := [1,1,1,2,2,3]
To := [2,3,4,3,4,4]
HomMatrices2D := []
Rows1 := []
Cols1 := []
Rows2 := []
Cols2 := []
NumMatches := []
for J := 0 to |From|-1 by 1
    select_obj (Images, ImageF, From[J])
    select_obj (Images, ImageT, To[J])
    points_foerstner (ImageF, 1, 2, 3, 100, 0.1, 'gauss', 'true', \
                      RowsF, ColsF, _, _, _, _, _, _, _, _)
    points_foerstner (ImageT, 1, 2, 3, 100, 0.1, 'gauss', 'true', \
                      RowsT, ColsT, _, _, _, _, _, _, _, _)
    proj_match_points_ransac (ImageF, ImageT, RowsF, ColsF, RowsT, ColsT, \
                              'ncc', 10, 0, 0, 480, 640, 0, 0.5, \
                              'gold_standard', 2, 42, HomMat2D, \
                              Points1, Points2)
    HomMatrices2D := [HomMatrices2D,HomMat2D]
    Rows1 := [Rows1,subset(RowsF,Points1)]
    Cols1 := [Cols1,subset(ColsF,Points1)]
    Rows2 := [Rows2,subset(RowsT,Points2)]
    Cols2 := [Cols2,subset(ColsT,Points2)]
    NumMatches := [NumMatches,|Points1|]
endfor
bundle_adjust_mosaic (4, 1, From, To, HomMatrices2D, Rows1, Cols1, \
                      Rows2, Cols2, NumMatches, 'rigid', MosaicMatrices, \
                      Rows, Columns, Error)
gen_bundle_adjusted_mosaic (Images, MosaicImage, HomMatrices2D, \
                            'default', 'false', TransMat2D)

结果

如果参数有效，算子 bundle_adjust_mosaicbundle_adjust_mosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicBundleAdjustMosaicbundle_adjust_mosaic 返回值 2 ( H_MSG_TRUE )。如有必要，则抛出异常。

可能的前趋

proj_match_points_ransacproj_match_points_ransacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacproj_match_points_ransac, proj_match_points_ransac_guidedproj_match_points_ransac_guidedProjMatchPointsRansacGuidedProjMatchPointsRansacGuidedProjMatchPointsRansacGuidedproj_match_points_ransac_guided

可能的后继

gen_bundle_adjusted_mosaicgen_bundle_adjusted_mosaicGenBundleAdjustedMosaicGenBundleAdjustedMosaicGenBundleAdjustedMosaicgen_bundle_adjusted_mosaic

另见

gen_projective_mosaicgen_projective_mosaicGenProjectiveMosaicGenProjectiveMosaicGenProjectiveMosaicgen_projective_mosaic

模块

匹配

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