- 采样距离：
- 采样距离越大，数据点的数量就越少，因此物体定位过程就越快。不过，采样距离的设置应确保至少有 150 个点分布在对象上。此外，如果要考虑较小或较薄的形状，采样距离也应设置为在较小或较薄的形状上分布足够的点。例如，如果要定位一个细长的对象，则取样距离至少应为该对象较小外延的四分之一。
- 模型的形状：
- 如果是平面对象，优化过程需要的时间会更长。在这种情况下，建议对场景进行分割，并在分割后的组件中循环应用表面匹配。
- 禁用三维边缘对齐：
- 在使用表面信息、三维和二维边缘信息进行基于表面的匹配时，可以禁用三维边缘对齐，这可以加快匹配速度，尤其是在处理噪声点云时。可以通过将 "use_3d_edges" 设置为 "false" 来实现。
- 使用 XYZ 映射：
- 由于已有的信息结构或顺序，基于 XYZ 映射的处理比点云处理要快得多。请注意，您还可以通过将其应用于 XYZ 图像来增强三维数据的预处理。
- 重复点：
- 重复点会导致处理速度变慢。可以按照 "重复点 "一节 中的说明检查和删除重复点。
- 点数：
- 如果有大量场景点位于对象实例上和/或点云非常密集，建议增加通用参数 "pose_ref_sub_sampling" 的设置值（默认值为 2，即密集姿态细化中每隔一个场景点就会使用一次）。
- 移除异常值：
- 使用带有参数 "num_neighbors_fast" 的 select_points_object_model_3d 来删除异常值。
- 移除噪声：
- 可采用以下方法之一移除噪声：
- 移除背景：
- 一般来说，需要处理的点越少，匹配速度就越快。在大多数情况下，适当的预处理可以大大加快应用速度。这种预处理可应用于 XYZ 映射或点云。更多信息请参见 "背景移除" 一章 。