Surface-Based Matching - 4.4.1 Points to Consider for Surface-Based Matching and Edge-Supported Surface-Based Matching

4.4.1 基于表面的匹配和基于边缘支持的表面匹配的注意事项



基于表面的匹配和基于边缘支持的表面匹配


法线方向	参见参见 "法线"

模型的形状	参见 "模型的形状" 一节

重复点	参见 "重复点" 一节

缩放	使用带有正确缩放的 `read_object_model_3d` 。

模型采样	用以下代码检查模型的采样情况： get_surface_model_param (SurfaceModelID, 'sampled_model', SampledModel) visualize_object_model_3d(WindowHandle, SampledModel, [], [], [], [], [], [], [], PoseOut) 确保表面模型中仍然包含表体的重要部分。

场景采样	用以下代码检查场景的采样情况： get_surface_matching_result (SurfaceMatchingResultID, 'sampled_scene', 0, SampledScene) visualize_object_model_3d(WindowHandle, SampledScene, [], [], [], [], [], [], [], PoseOut) 对象应至少被 150 个场景点覆盖。如果需要考虑模型的细节，则需要降低采样距离。当需要匹配细长对象时，必须调整采样距离，以便在最短的对象延伸段内获得足够的信息（见图 5.1 ）。

分数	如果返回的评分都很低，请检查以下可能的原因：如果模型内部包含不可见的结构，应移除不可见的结构。如果模型法线方向与场景法线的大致方向不一致，应进行调整（参见 "法线" 一节）。模型需要与场景中的物体相匹配。模型会进行二次采样以进行精化。此采样可以通过参数值 "pose_ref_rel_sampling_distance" 进行控制。为了获得更精确的结果，可以将该参数设置为更小的值。其默认值为 `0.01`。如果相机仅能看到少量对象实例，请使用基于视图的评分，其只考虑从相机视角实际能看到的对象部分。