HALCON 23.05.0.0
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基于表面的匹配
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核对表
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4.4.2 仅基于边缘支持表面匹配的注意事项
基于边缘支持的表面匹配（除上述要点外）
模型法线
如果模型法线不向内，请将
create_surface_model
的参数
"model_invert_normals"
设置为
"true"
，以反转模型法线。由于场景法线是根据二维映射计算得出的，因此无论如何场景法线都应该朝内。
得分
如果只返回低分，请检查以下潜在原因：
检查三维边缘是否以合适的方式计算。可以通过带有参数
"sampled_3d_edges"
的
get_surface_matching_result
来获取三维边缘。如果由于底层噪声而无法充分计算三维边缘，也可以使用
edges_object_model_3d
确定三维边缘，并使用适当的方法进行过滤。然后，可以将三维边缘设置为
find_surface_model
中的一个通用参数，即以
"3d_edges"
作为通用参数，以过滤后的边缘作为其值。
使用
get_surface_matching_result
提取匹配结果，并检查
"score_surface"
、
"score_3d_edges"
和
"score_2d_edges"
的值。
如果
"score_3d_edges"
值很低，请在调用
find_surface_model
时增加参数
"pose_ref_scoring_dist_rel"
/
"pose_ref_scoring_dist_abs"
的值。这可能是由于场景中对象的三维边缘有轻微变形，或者点云在靠近三维边缘的地方有轻微噪声。
如果
"score_2d_edges"
非常低，请检查设置的相机参数和相机姿态是否正确。为此，请将模型投射到二维强度图像中。如果场景中的对象有轻微变形，请增加
find_surface_model_image
的参数
"max_deformation"
值。
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