4.2 模型的形状

只有对于包含足够三维信息的形状，即由面向多个方向的倾斜或弯曲表面组成的形状，标准的基于表面的匹配才能得到可靠的结果。有些模型的某些部分可以很好地适应场景中的多个位置，例如，平面场景中的平面对象（如从上方看的盒子）。在这种情况下，很难固定姿态的所有维度，因为匹配得分在很大程度上不同的平移或旋转值下几乎不会发生变化。不过，通过使用基于边缘支持的表面匹配（见 图 4.2 ），可以避免这种不确定的行为。

a) 匹配无边缘支持的平面对象。	b) 成功匹配有边缘支持。

图 4.2：如果模型形状与场景的空间特征差别不大，则可以使用基于边缘支持的表面匹配。