3.1 XYZ 映射

XYZ 映射是将三维坐标映射到二维坐标的 XYZ 图像，即 X 坐标在 X 图像中编码为灰度值，Y 坐标在 Y 图像中编码为灰度值，Z 坐标在 Z 图像中编码为灰度值（见 图 3.1 示例）。由于三维坐标的顺序对后续处理步骤可能很重要，因此该顺序由二维图像坐标相干确定。

在处理三维对象模型时，例如为基于表面的匹配准备模型时，使用二维映射而不是点云数据可以明显提高速度和鲁棒性。

在基于表面的匹配背景下，映射被专门用于计算法向量和三维边缘。如果模型是为基于边缘支持的表面匹配而训练的，则明确需要场景的映射。可以使用算子 object_model_3d_to_xyz 创建映射。

a) 场景图像	b) X 图像	c) Y 图像	d) Z 图像

图 3.1：场景图像和相应的 XYZ 图像。