3.2 表面法向量

点法线是连接点坐标的归一化向量。它定义了点上表面的切平面。在 HALCON 中，可以通过以下方法计算点法线：

• surface_normals_object_model_3d 和 smooth_object_model_3d
  请注意，smooth_object_model_3d 会重新分配点以描述更平滑的表面流形。

• sample_object_model_3d
  如果网格或映射可用，使用 "fast_comput_normals" 模式的算子 sample_object_model_3d 会重新计算法向量；因此，在这些情况下，任何可用的法向量都会被忽略。

要获得稳健而成功的匹配结果，模型的法线和场景的法线必须大致指向同一方向。此外，对于基于边缘支持的表面匹配，模型和场景的法线必须指向内侧。

请注意，find_surface_model 和 find_surface_model_image 会忽略任何多边形或三角形网格数据，而是使用点和法线。如果场景没有法线，则会根据 find_surface_model 和 find_surface_model_image 的参数 "scene_normal_computation" 进行计算和对齐。请注意，如果模型是为基于边缘支持的表面匹配而训练的，那么无论是否已经提供了法线（从 HALCON 20.11 开始），法线都是根据场景的映射来计算的。在匹配时，不建议使用不包含任何法线或 XYZ 映射的场景。请使用函数 debug_find_surface_model 检查场景的法线以及其他各种特征。