对偶四元数

算子列表 ↓

本章包含用于处理对偶四元数的算子。

对偶四元数导论

对偶四元数 由两个四元数 和 组成，其中 为实部， 为对偶部， 为对偶单位数 (）。每个四元数 由标量部分 和向量部分 组成，其中 是四元数向量空间的基元。

有关对偶四元数如何用于描述刚性三维变换及其与普吕克（Plücker）坐标的关系，请参阅 “解决方案指南 III-C - 三维视觉”。

在 HALCON 中表示对偶四元数

在 HALCON 中，对偶四元数由包含八个值的元组表示 ，其中 和 分别表示实部的标量部分和向量部分， 和 分别表示对偶部的标量部分和向量部分。

算子列表

deserialize_dual_quatDeserializeDualQuatdeserialize_dual_quatDeserializeDualQuatdeserialize_dual_quat反序列化对偶四元数

反序列化一个序列化的对偶四元数。

dual_quat_composeDualQuatComposedual_quat_composeDualQuatComposedual_quat_compose对偶四元数组合

乘两个对偶四元数。

dual_quat_conjugateDualQuatConjugatedual_quat_conjugateDualQuatConjugatedual_quat_conjugate对偶四元数共轭

共轭对偶四元数。

dual_quat_interpolateDualQuatInterpolatedual_quat_interpolateDualQuatInterpolatedual_quat_interpolate对偶四元数插值

插值两个对偶四元数。

dual_quat_normalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalizeDualQuatNormalizedual_quat_normalize对偶四元数归一化

归一化对偶四元数。

dual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3dDualQuatToHomMat3ddual_quat_to_hom_mat3d对偶四元数至齐次矩阵三维

将单位对偶四元数转换为齐次变换矩阵。

dual_quat_to_screwDualQuatToScrewdual_quat_to_screwDualQuatToScrewdual_quat_to_screw对偶四元数至螺旋

将单位对偶四元数转换为螺旋。

dual_quat_trans_line_3dDualQuatTransLine3ddual_quat_trans_line_3dDualQuatTransLine3ddual_quat_trans_line_3d对偶四元数变换线三维

使用单位对偶四元数变换三维线。

dual_quat_trans_point_3dDualQuatTransPoint3ddual_quat_trans_point_3dDualQuatTransPoint3ddual_quat_trans_point_3d对偶四元数变换点三维

使用单位对偶四元数变换三维点。

screw_to_dual_quatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quatScrewToDualQuatscrew_to_dual_quat螺旋至对偶四元数

将螺旋转换为对偶四元数。

serialize_dual_quatSerializeDualQuatserialize_dual_quatSerializeDualQuatserialize_dual_quat序列化对偶四元数

序列化对偶四元数。