6.3.1 根据网格 CAD 模型移除箱子

基于网格 CAD 模型的箱子移除可通过以下步骤实现：

1. 用网格 CAD 模型创建一个表面模型，以箱子为模型（见 图 6.3 b) ）。

   create_surface_model (Model, 0.03, 'model_invert_normals', 'true', SurfaceModelID)
         

2. 定位箱子。

   find_surface_model (SurfaceModelID, Scene, 0.05, 0.2, 0, 'true',[], [], Pose, \
                       Score, SurfaceMatchingResultID)
         

3. 将网格 CAD 模型移动到场景中。

   rigid_trans_object_model_3d (Model, Pose, ObjectModel3DRigidTrans)
         

4. 将场景缩减到箱子内部。因此，需要减去场景和找到的 CAD 模型的 Z 映射，通过应用阈值移除背景，然后按视图缩减场景，并考虑由此产生的区域。

   object_model_3d_to_xyz (XModel, YModel, ZModel, ObjectModel3DRigidTrans, \
                           'cartesian_faces', [CameraParam],[0,0,0,0,0,0,0])
   object_model_3d_to_xyz (XScene, YScene, ZScene, Scene, 'from_xyz_map', [],[])
   sub_image (ZModel, ZScene, ImageSub, 1, 0)
   threshold (ImageSub, Regions, 0.001,1)
   reduce_object_model_3d_by_view (Regions, Scene, [], [], SceneReduced)
         

a) 场景	b) CAD 模型	c) 定位的箱子

图 6.3：可以在场景中找到箱子，并使用 CAD 模型将其从场景中移除。