2.1 创建表面模型

为了在三维场景中找到目标，您需要一个目标的三维模型，以便匹配其空间特征。获取三维对象模型的方法有很多，例如，可以从 CAD 文件中加载，也可以从三维点云中手动提取。不过，为了将其用于基于表面的匹配，需要使用创建表面模型（create_surface_model）为其创建一个表面模型。如果已有表面模型，则可以使用 read_surface_model 读取模型。

请注意，除了三维点数据外，三维对象模型还需要包含更多信息，如点法线、三角形或多边形网格或二维映射（详见 create_surface_model 的算子参考）。

图 2.1： 三维cfq模型包含一些点（左上）和一个多边形网格（右上）。对于表面模型，三维模型在以下步骤中进行采样，一次用于近似匹配（左下），另一次用于两个姿态细化步骤（右下）。

在创建表面模型时，根据参数 RelSamplingDistance 确定的采样距离对三维模型进行采样。在细化姿态时，模型将再次采样，采样距离由通用参数 "pose_ref_rel_sampling_distance" 控制（见 图 2.1 ）。请注意，通常没有必要更改这两个参数，因为默认值适用于各种模型。

在表面模型创建过程中，您还可以根据匹配方法训练或计算模型的其他特征。例如，您可以对模型进行三维边缘支持训练，或使用通用参数反转模型法线。详情参见 create_surface_model 的算子参考。