change_radial_distortion_imageT_change_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image更改径向畸变图像（算子）

名称

change_radial_distortion_imageT_change_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image — 更改图像的径向畸变。

签名

描述

change_radial_distortion_imagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image 根据内部相机参数 CamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIncam_param_in 和 CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out 改变输入图像 ImageImageImageImageimageimage 的径向畸变。输出图像中位于区域 RegionRegionRegionRegionregionregion 内的每个像素，将通过 CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out 转换至图像平面，随后利用 CamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIncam_param_in 投影至图像 ImageImageImageImageimageimage 的亚像素。最终灰度值通过双线性插值确定。若亚像素超出 ImageImageImageImageimageimage 边界，则对应的 ImageRectifiedImageRectifiedImageRectifiedImageRectifiedimageRectifiedimage_rectified 像素将被设为“黑色”并从图像域中剔除。

若需计算输出图像中所有像素的灰度值，只需在 RegionRegionRegionRegionregionregion 参数中传递一个空对象（该对象必须事先生成，例如通过 gen_empty_objgen_empty_objGenEmptyObjGenEmptyObjGenEmptyObjgen_empty_obj）。当输出图像尺寸与输入图像尺寸不一致时，此方法尤为实用——此时无法直接将输入图像区域传递至 RegionRegionRegionRegionregionregion 参数。

若通过 change_radial_distortion_cam_parchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_par 计算 CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out，则ImageRectifiedImageRectifiedImageRectifiedImageRectifiedimageRectifiedimage_rectified 等同于使用修正径向畸变镜头获得的 ImageImageImageImageimageimage。当 时，图像即为校正状态。后续姿态估计（即外部相机参数的确定）不受此操作影响。

请注意 change_radial_distortion_imagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image 无法用于配备透视镜头的线扫描相机。您可能需要改用 image_to_world_planeimage_to_world_planeImageToWorldPlaneImageToWorldPlaneImageToWorldPlaneimage_to_world_plane。

注意

若输入图像尺寸未超过所选设备的图像对象最大尺寸，则可在 OpenCL 设备上执行 change_radial_distortion_imagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image 操作。由于 OpenCL 实现采用单精度运算，其结果可能与 CPU 实现存在差异。

执行信息

• 支持 OpenCL 计算设备。
• 多线程类型：可重入（与非独占算子并行运行）。
• 多线程作用域：全局（可从任何线程调用）。
• 在通道级别上自动并行化。

参数

结果

change_radial_distortion_imagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image 在所有参数值正确时返回 2 (H_MSG_TRUE)。如果输入为空（无可用输入图像），可通过 set_system('no_object_result',<Result>)set_system("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)set_system("no_object_result",<Result>)。如有必要，则抛出异常。

可能的前趋

change_radial_distortion_cam_parchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_par, read_imageread_imageReadImageReadImageReadImageread_image, grab_imagegrab_imageGrabImageGrabImageGrabImagegrab_image

可能的后继

edges_imageedges_imageEdgesImageEdgesImageEdgesImageedges_image, thresholdthresholdThresholdThresholdThresholdthreshold

另见

change_radial_distortion_cam_parchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_par, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibrationcamera_calibration, read_cam_parread_cam_parReadCamParReadCamParReadCamParread_cam_par, change_radial_distortion_contours_xldchange_radial_distortion_contours_xldChangeRadialDistortionContoursXldChangeRadialDistortionContoursXldChangeRadialDistortionContoursXldchange_radial_distortion_contours_xld, change_radial_distortion_pointschange_radial_distortion_pointsChangeRadialDistortionPointsChangeRadialDistortionPointsChangeRadialDistortionPointschange_radial_distortion_points

模块

标定