6.1.1 正交相机设置

如果高度没有变化，且三维传感器或采集装置与背景平面基本正交，则可通过对 Z 映射（如有）或三维点云应用简单的阈值来移除背景平面。

可以使用以下算子对 Z 映射设置阈值：

threshold (ImageZ, Regions, MinThres, MaxThres)
reduce_object_model_3d_by_view (Regions, Scene, [], [], SceneReduced)
    

要在不使用 Z 映射的情况下移除背景平面，可以执行以下算子调用：

select_points_object_model_3d (Scene, 'point_coord_z', MinThres, MaxThres, ObjectModel3DReduced)
    

a) 场景	b) Z 图像	c) 应用阈值	d) 缩减场景

图 6.1： 通过对场景的 Z 图像应用阈值，将场景缩减为所包含的对象。