稀疏姿态细化使用近似匹配的采样场景点。姿态优化的目的是使采样场景点到最近模型点平面的距离最小。每个模型点的平面被定义为垂直于其法线的平面。
此外，如果模型是为基于边缘支持的表面匹配而训练的，并且没有使用参数 "use_3d_edges" 禁用该功能，那么也会对姿态进行优化，使场景中的边缘采样点与表面模型的边缘对齐。
稀疏姿态细化默认为启用。可以通过将通用参数 "sparse_pose_refinement" 设置为 "false" 来禁用。对于杂波较多的大型场景，即不属于感兴趣对象的场景部分，关闭稀疏姿态细化会更快。
稀疏姿态细化后，重新计算每个姿态的得分。