create_caltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltabcreate_caltab创建标定表（算子）

名称

create_caltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltabcreate_caltab — 为带有六边形排列标记的标定板生成标定板描述文件和相应的 PostScript 文件。

签名

create_caltab( : : NumRows, MarksPerRow, Diameter, FinderRow, FinderColumn, Polarity, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )

描述

create_caltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltabCreateCaltabcreate_caltab 生成标准 HALCON 标定板的描述文件，该标定板采用六边形排列的标记。此标定板包含 MarksPerRowMarksPerRowMarksPerRowMarksPerRowmarksPerRowmarks_per_row 乘以 NumRowsNumRowsNumRowsNumRowsnumRowsnum_rows 的圆形标记。这些标记以六边形晶格排列，使得每个标记（边界处的标记除外）都有六个等距邻近的标记。

标准 HALCON 标定板，其标记呈六边形排列，并附带坐标系。

标记的直径由参数 DiameterDiameterDiameterDiameterdiameterdiameter（单位：米）决定。水平相邻标定标记中心间的距离为。相邻标定标记行间的距离为。生成的标定板宽度与高度可通过下列公式计算：

标定板包含一至五个查找器图案。查找器图案是一种特殊的标记六边形（即一个标记及其六个邻近标记），其中四个或六个标记包含孔洞。这最多五个查找器图案各不相同，可用于确定标定板的方位以及查找器图案在标定板上的位置。因此，只有当至少一个查找器图案完全可见时，find_calib_objectfind_calib_objectFindCalibObjectFindCalibObjectFindCalibObjectfind_calib_object 才能找到标定板。每个查找器图案的中心标记位置由 FinderRowFinderRowFinderRowFinderRowfinderRowfinder_row 和 FinderColumnFinderColumnFinderColumnFinderColumnfinderColumnfinder_column 给出。因此，FinderRowFinderRowFinderRowFinderRowfinderRowfinder_row 和 FinderColumnFinderColumnFinderColumnFinderColumnfinderColumnfinder_column 中给出的元组长度分别决定了标定板上查找器图案的数量。请注意，两个查找器图案不得重叠。建议在查找器图案间保持一定间距，确保每个含孔洞的标记均能明确对应特定查找器图案。经验法则是：若标定板标记数量不足以使所有查找器图案处于独立位置，则应减少图案数量以实现更均匀分布。下图展示典型案例，但需注意图案检测成功与否亦取决于相机配置参数。

标定板的坐标系位于首个查找器图案中心标记的中心位置。

标定板上的查找器图案间距不宜过密（左图）。若板面标记不足以使查找器图案间距增大，则应减少查找器图案数量（右图）。

根据 PolarityPolarityPolarityPolaritypolaritypolarity 设置，标记会呈现为深色背景上的浅色（默认值 'light_on_dark'"light_on_dark""light_on_dark""light_on_dark""light_on_dark""light_on_dark"），或浅色背景上的深色（'dark_on_light'"dark_on_light""dark_on_light""dark_on_light""dark_on_light""dark_on_light"）。

文件 CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescrcal_plate_descr 包含标定板描述信息，必须传递给所有使用生成的标定板的 HALCON 操作（例如 set_calib_data_calib_objectset_calib_data_calib_objectSetCalibDataCalibObjectSetCalibDataCalibObjectSetCalibDataCalibObjectset_calib_data_calib_object 或 sim_caltabsim_caltabSimCaltabSimCaltabSimCaltabsim_caltab）。对于具有六边形排列标记的标定板描述，HALCON 默认文件扩展名为‘cpd’。

标定板描述文件包含以下信息：

标定板的行数和列数
每行和每列的标记数量
坐标系相对于板面在 z 方向的偏移量
标定板的边缘位置
标记的极性
查找器图案的数量与位置
标定标记的 x、y 坐标及半径

由 create_caltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltabCreateCaltabcreate_caltab 生成的文件如下所示（注释以行首的‘#’标记）：

# Plate Description Version 3 # HALCON Version 20.11 -- Wed Dec 16 11:02:00 2020 # Description of the standard calibration plate # used for the camera calibration in HALCON # (generated by create_caltab) # # # 27 rows x 31 columns # Width, height of calibration plate [meter]: 0.170323, 0.129118 # Distance between mark centers [meter]: 0.0051613 # Number of marks in y-dimension (rows) r 27 # Number of marks in x-dimension (columns) c 31 # offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional): z 0 # rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]: o -0.083871125 0.0645592449151841 0.086451775 -0.0645592449151841 # polarity of the marks (light or dark): p light # number of finder pattern marks: f 5 # position of the finder patterns (central mark): x y [index] 15 13 6 6 24 6 6 20 24 20 # calibration marks: x y radius [meter] # calibration marks at y = -0.0581076 m -0.07483885 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.06967755 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.06451625 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.05935495 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.05419365 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.04903235 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.04387105 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.03870975 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.03354845 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.02838715 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.02322585 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.01806455 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.01290325 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.00774195 -0.0581076199151841 0.001290325 -0.00258065 -0.0581076199151841 0.001290325 0.00258065 -0.0581076199151841 0.001290325 0.00774195 -0.0581076199151841 0.001290325 0.01290325 -0.0581076199151841 0.001290325 0.01806455 -0.0581076199151841 0.001290325 0.02322585 -0.0581076199151841 0.001290325 0.02838715 -0.0581076199151841 0.001290325 0.03354845 -0.0581076199151841 0.001290325 0.03870975 -0.0581076199151841 0.001290325 0.04387105 -0.0581076199151841 0.001290325 0.04903235 -0.0581076199151841 0.001290325 0.05419365 -0.0581076199151841 0.001290325 0.05935495 -0.0581076199151841 0.001290325 0.06451625 -0.0581076199151841 0.001290325 0.06967755 -0.0581076199151841 0.001290325 0.07483885 -0.0581076199151841 0.001290325 0.08000015 -0.0581076199151841 0.001290325 # calibration marks at y = -0.0536378 m -0.0774195 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0722582 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0670969 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0619356 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0567743 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.051613 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0464517 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0412904 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0361291 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0309678 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0258065 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0206452 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0154839 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0103226 -0.0536378029986315 0.001290325 -0.0051613 -0.0536378029986315 0.001290325 0 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0051613 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0103226 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0154839 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0206452 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0258065 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0309678 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0361291 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0412904 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0464517 -0.0536378029986315 0.001290325 0.051613 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0567743 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0619356 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0670969 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0722582 -0.0536378029986315 0.001290325 0.0774195 -0.0536378029986315 0.001290325 # calibration marks at y = -0.049168 m ... # calibration marks at y = -0.0446982 m ... # calibration marks at y = -0.0402284 m ... # calibration marks at y = -0.0357585 m ... # calibration marks at y = -0.0312887 m ... # calibration marks at y = -0.0268189 m ... # calibration marks at y = -0.0223491 m ... # calibration marks at y = -0.0178793 m ... # calibration marks at y = -0.0134095 m ... # calibration marks at y = -0.00893963 m ... # calibration marks at y = -0.00446982 m ... # calibration marks at y = 0 m ... # calibration marks at y = 0.00446982 m ... # calibration marks at y = 0.00893963 m ... # calibration marks at y = 0.0134095 m ... # calibration marks at y = 0.0178793 m ... # calibration marks at y = 0.0223491 m ... # calibration marks at y = 0.0268189 m ... # calibration marks at y = 0.0312887 m ... # calibration marks at y = 0.0357585 m ... # calibration marks at y = 0.0402284 m ... # calibration marks at y = 0.0446982 m ... # calibration marks at y = 0.049168 m ... # calibration marks at y = 0.0536378 m ... # calibration marks at y = 0.0581076 m ...

请注意，仅完整列出了前两行标记的坐标和半径。为便于整体查看，其他行标记的对应坐标和半径均予以省略。

文件 CalPlatePSFileCalPlatePSFileCalPlatePSFileCalPlatePSFilecalPlatePSFilecal_plate_psfile 包含标定板的对应 PostScript 描述，可用于打印标定板。

注意

根据所用输出设备（如激光打印机）的精度，打印出的标定板可能与标定板描述文件 CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescrcal_plate_descr 中的数值不完全一致。因此，标定板描述文件中标定标记的坐标可能需要进行修正！

对于购买的标定板，建议使用随标定板提供的专用标定描述文件。

执行信息

多线程类型：可重入（与非独占算子并行运行）。
多线程作用域：全局（可从任何线程调用）。
未采用并行化处理。

参数

NumRowsNumRowsNumRowsNumRowsnumRowsnum_rows (输入控制) integer → (integer)

行数。

默认值： 27

建议增量： 1

限制： NumRows > 2

MarksPerRowMarksPerRowMarksPerRowMarksPerRowmarksPerRowmarks_per_row (输入控制) integer → (integer)

每行标记数。

默认值： 31

建议增量： 1

限制： MarksPerRow > 2

DiameterDiameterDiameterDiameterdiameterdiameter (输入控制) real → (real)

标记的直径。

默认值： 0.00258065

建议值： 0.00258065, 0.1, 0.0125, 0.00375, 0.00125

FinderRowFinderRowFinderRowFinderRowfinderRowfinder_row (输入控制) integer(-array) → (integer)

查找器图案的行索引。

默认值： [13,6,6,20,20]

FinderColumnFinderColumnFinderColumnFinderColumnfinderColumnfinder_column (输入控制) integer(-array) → (integer)

查找器图案的列索引。

默认值： [15,6,24,6,24]

PolarityPolarityPolarityPolaritypolaritypolarity (输入控制) string → (string)

标记的极性。

默认值： 'light_on_dark' "light_on_dark" "light_on_dark" "light_on_dark" "light_on_dark" "light_on_dark"

建议值： 'light_on_dark'"light_on_dark""light_on_dark""light_on_dark""light_on_dark""light_on_dark", 'dark_on_light'"dark_on_light""dark_on_light""dark_on_light""dark_on_light""dark_on_light"

CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescrcal_plate_descr (输入控制) filename.write → (string)

标定板描述的文件名。

默认值： 'calplate.cpd' "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd"

值列表： 'calplate.cpd'"calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd"

文件扩展名： .cpd

CalPlatePSFileCalPlatePSFileCalPlatePSFileCalPlatePSFilecalPlatePSFilecal_plate_psfile (输入控制) filename.write → (string)

PostScript 文件的文件名。

默认值： 'calplate.ps' "calplate.ps" "calplate.ps" "calplate.ps" "calplate.ps" "calplate.ps"

文件扩展名： .ps

示例（HDevelop）

* Parameters to create the descriptor for the 160mm wide calibration
* plate.
create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13, 6, 6, 20, 20], [15, 6, 24, 6, 24], \
              'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'caltab.ps')

结果

create_caltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltabCreateCaltabcreate_caltab 返回 2 (H_MSG_TRUE)，当所有参数值正确且两个文件均已成功写入。如有必要，则抛出异常。

可能的后继

read_cam_parread_cam_parReadCamParReadCamParReadCamParread_cam_par, caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPointsCaltabPointscaltab_points

替代

gen_caltabgen_caltabGenCaltabGenCaltabGenCaltabgen_caltab

另见

find_caltabfind_caltabFindCaltabFindCaltabFindCaltabfind_caltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPoseFindMarksAndPosefind_marks_and_pose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibrationcamera_calibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltabDispCaltabdisp_caltab, sim_caltabsim_caltabSimCaltabSimCaltabSimCaltabsim_caltab

模块

基础

算子