calibrate_sheet_of_light — 使用三维标定对象标定激光三角测量设置。
calibrate_sheet_of_light( : : SheetOfLightModelID : Error)
calibrate_sheet_of_light 通过三维标定对象的单幅视差图像校准激光三角测量设置
SheetOfLightModelID，并将优化过程中的反向误差返回至 Error。
概述
使用
calibrate_sheet_of_light 标定激光三角测量装置比使用标准 HALCON 标定板标定更简单，后者在 HDevelop 示例
calibrate_sheet_of_light_calplate.hdev 中有所展示。只需获取特殊三维标定对象的单次未校准重建结果（即视差图像），即可完成激光三角测量模型的校准。
以下将描述标定所需的步骤。
提供三维标定对象
必须提供一个特殊的三维标定对象。该标定对象必须与使用
create_sheet_of_light_calib_object 创建的 CAD 模型相匹配。该三维标定对象包含一个倾斜平面，其上放置着一个截头金字塔。该金字塔具有较薄的一侧，此后称为标定对象的正面。较厚的一侧则称为标定对象的背面。
标定对象的尺寸应选择得当，以确保标定对象能够覆盖整个测量体积。请注意，仅考虑三维标定对象中高于 HeightMin（参见 create_sheet_of_light_calib_object）的部分。
该 CAD 模型以 DXF 文件格式存储，同时作为标定对象的描述文件。
激光三角测量模型的预处理
为标定准备激光三角测量模型时，必须执行以下步骤。
使用
create_sheet_of_light_model 创建激光三角测量模型，并根据具体测量任务调整默认参数。
使用
set_sheet_of_light_param 设置相机的初始参数。目前仅支持采用分区模型的针孔相机，即仅限
'area_scan_division' 类型的相机。
使用 set_sheet_of_light_param 设置标定对象的描述文件（通过 create_sheet_of_light_calib_object 创建）。
未校准的三维标定对象重建
必须使用上述准备的（未校准）激光三角测量模型重建三维标定对象，即必须生成该标定对象的视差图像。
为此，标定对象必须定位为其正面或背面先与光平面相交（即运动向量应与标定对象的 Y 轴平行，详见 create_sheet_of_light_calib_object）。尽可能将标定对象的视差图像域限制在标定对象范围内。此外，视差图像域在截头金字塔上不应存在缺口。截头金字塔的四面必须清晰可见。
激光三角测量装置的标定
使用
calibrate_sheet_of_light 执行标定。返回的 Error 为重建点到标定对象距离的 RMS 均方根值（单位：米）。
对于使用 calibrate_sheet_of_light 校准的激光三角测量模型，在极少数情况下，参数可能导致设置不切实际。然而，使用校准参数进行的测量质量不会受到影响。
此算子修改后续输入参数的状态：
在执行此算子时，若该参数值需在多个线程间使用，则必须对其访问进行同步。
SheetOfLightModelID (输入控制，状态被修改) sheet_of_light_model → (handle)
激光三角测量的句柄。
Error (输出控制) number → (real)
优化过程中的平均反向投影误差。
* Calibrate a sheet-of-light model with a 3D calibration object
gen_rectangle1 (Rectangle, 300, 0, 800, 1023)
CameraParam := ['area_scan_division', 0.016, 0, 4.65e-6, 4.65e-6, \
640.0, 512.0, 1280, 1024]
create_sheet_of_light_model (Rectangle, 'min_gray', 50, SheetOfLightModelID)
set_sheet_of_light_param (SheetOfLightModelID, 'camera_parameter', \
CameraParam)
set_sheet_of_light_param (SheetOfLightModelID, 'calibration_object', \
'calib_object.dxf')
* Uncalibrated reconstruction of the calibration object
for ProfileIndex := 1 to 1000 by 1
grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
measure_profile_sheet_of_light (Image, SheetOfLightModelID, [])
endfor
* Calibration of the sheet-of-light-model
calibrate_sheet_of_light (SheetOfLightModelID, Error)
* Now get a calibrated reconstruction of the calibration object
get_sheet_of_light_result_object_model_3d (SheetOfLightModelID, \
ObjectModel3D)
算子 calibrate_sheet_of_light 返回值 2 (H_MSG_TRUE)
if the calibration was successful.
否则，将抛出异常。
create_sheet_of_light_model,
set_sheet_of_light_param,
set_profile_sheet_of_light,
measure_profile_sheet_of_light
set_profile_sheet_of_light,
apply_sheet_of_light_calibration
三维计量